杨桂林

guilin yang杨桂林，博士，高级研究员，博士生导师

现任中科院宁波材料技术与工程研究所副所长, 所属先进制造技术研究所所长，中科院宁波材料技术与工程研究所科学技术委员会副主任，中科院机器人与智能制造创新研究院宁波分部主任,浙江省机器人与智能制造装备重点实验室主任, 中科院机器人与智能制造创新研究院宁波分部主任，国家特聘专家，浙江省特聘专家，中科院特聘研究员，宁波市“3315高端创新团队”带头人。

    本科（1981-1985）、硕士（1985-1988）皆毕业于吉林工业大学工程机械系，随后加入石家庄铁道学院机械系，曾任助教、讲师、教研室主任和系副主任。博士（1995-1998）毕业于新加坡南洋理工大学机械与宇航工程学院，随后加入新加坡制造技术研究院，曾任副研究员、研究员、研究科学家、高级科学家、机械电子研究室副主任、机械电子研究室主任等职务。2013年中科院宁波材料技术与工程研究所以“旗舰人才”高级研究员将其引进。

    长期从事机械电子、机器人及制造自动化方面的研究工作，在精密电磁驱动装置、多自由度微纳米操作机器人、模块化机器人、绳驱动机器人及工业机器人等领域主持过多个重大科研项目，并取得了较为显著科研成果。主要科研成果包括：系统地建立了模块化可重构机器人学理论，提出了模块化串、并联机器人和模块化绳驱动机器人设计分析的一系列原创性方法；提出了融合人体骨骼结构的穿戴式机器人设计方法，解决了传统穿戴式机器人对人肢体柔顺适应性差的难题；提出了基于对偶磁极设计音圈电机的新方法，有效地提高了音圈电机驱动力，发明了一系列由柔性机构支撑的大推力音圈电机；提出了多自由度柔性微纳米操作机构的集成设计方法，通过融合机构构型综合理论和结构拓扑优化方法，即实现了机构拓扑结构的创新设计，又显著地提高了计算效率；创新设计了解耦式主动万向脚轮,开发了全向移动机器人;研究了工业机器人的运用技术（如力-运动混合控制、快捷编程和在线运动误差补偿技术），拓宽了工业机器人的应用范围;成功地研发了基于力控制技术的机器人化大型零部件的接触式精密表面加工系统，并在航空发动机叶片、船用螺旋桨叶片等三维复杂曲面的精密光整加工中得到了产业化推广。

    已发表学术论文280余篇（引用3000 余次），出版了10余篇书章节、1本著作（合著）和2本书（合编）;申报国内外专利68项。担任了多个国际学术期刊的编委、技术编辑;作为大会主席、技术委员会主席和副主席组织过多个国际学术会议，在国内外大学和国际会议做特邀学术报告20余次。获2014年美国 “百大科技奖”（R&D100 Awards）、2014年“光华龙腾奖”中国设计贡献奖银奖和2018年中国产学研合作创新成果一等奖。

 教育背景：

  • 1995.3-1998.2 新加坡南洋理工大学，机械与宇航工程学院，博士
  • 1985.8-1988.6 吉林工业大学，机械工程学院，硕士
  • 1981.9-1985.7 吉林工业大学，机械工程学院，学士

 工作履历：

  • 2018.6-至今          中科院宁波材料技术与工程研究所副所长
  • 2016.5-至今          中国科学院宁波材料技术与工程研究所所长助理
  • 2015.4-至今          浙江省机器人与智能制造装备重点实验室主任
  • 2014.4-至今          中科院宁波材料技术与工程研究所所属先进制造技术研究所所长
  • 2013.11-至今        中科院宁波材料技术与工程研究所科学技术委员会副主任
  • 2013.11-至今        中科院宁波材料技术与工程研究所所属先进制造技术研究所，高级研究员
  • 2013.05-2013.11  新加坡制造技术研究院-新加坡国立大学工业机器人联合实验室主任
  • 2012.09-2013.11  新加坡制造技术研究院-新加坡国立大学精密运动系统联合实验室主任
  • 2011.04-2013.11  新加坡制造技术研究院机械电子研究室，高级科学家
  • 2008.07-2013.11  新加坡制造技术研究院机械电子研究室，研究室主任
  • 2005.09-2008.06  新加坡制造技术研究院机械电子研究室，研究室副主任
  • 2003.04-2011.03  新加坡制造技术研究院机械电子研究室，研究科学家
  • 1999.05-2003.03  新加坡制造技术研究院机械电子研究室，研究员
  • 1998.02-1999.05  新加坡制造技术研究院机械电子研究室，副研究员
  • 1994.01-1995.03  石家庄铁道学院机械工程系，系副主任
  • 1992.10-1994.01  石家庄铁道学院机械工程系工程机械教研室，教研室主任
  • 1991.01-1995.03  石家庄铁道学院机械工程系工程机械教研室，讲师
  • 1988.06-1990.12  石家庄铁道学院机械工程系工程机械教研室，助教

 研究方向：

  • 精密运动系统
  • 先进机器人及智能制造装备技术

 主持项目：

  • “汽车轮毂智能磨抛机器人系统研发及产业化”，国家重点研发计划项目
  • “模块化变刚度柔顺机器人关键技术”，宁波市2025重大专项
  •  “面向复杂作业环境的模块化移动操作机器人关键技术研究”，国家自然科学基金-浙江省两化融合联合基金项目
  • “模块化绳驱动变刚度机器人臂关键技术研究”，国家自然科学基金面上项目
  • “移动式双臂协作机器人装配技术”，装备预研项目领域基金重点项目
  • “机器人化汽车轮毂表面抛光装备研发”, 中国科学院科技服务网络（STS）产业化项目
  • “模块化绳驱动软体机器人及其控制技术”，中科院创新研究院项目
  • “下一代工业机器人关键技术 ： 机电一体化关节及电子学” , 中科院重点部署项目
  • “浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室”，浙江省科技厅重点实验室
  • “浙江省智能装备设计院”，浙江省经信厅企业创新研究院
  • “1.8TGDI 涡轮增压发动机数字化智能制造车间”，发改委智能制造装备专项
  • “先进机器人与自动化技术”，宁波市“3315计划”高端创新团队建设项目(B类)
  •  “自主导航全向移动智能叉车合作研发”，宁波市国际合作
  • “全电式伺服系统关键技术研究及产业化”，宁波市重大专项
  • “周巷智能小家电产业研究”，周巷软课题
  • “《新昌县数字经济发展规划》编制项目”，新昌软课题
  • “工业机器人技术”, 新加坡科技局重大研发计划项目
  • “精密运动系统”联合实验室建设项目, 新加坡制造技术研究院-新加坡国立大学联合资助
  • “工业机器人技术”联合实验室建设项目, 新加坡制造技术研究院-新加坡国立大学联合资助
  • “机器人化精密加工”，新加坡科技局宇航专项计划项目
  • “柔性纳米定位装置”，新加坡制造技术研究院-新加坡南洋理工大学合作项目
  • “具有临境感的穿戴式遥操作控制系统”，新加坡制造技术研究院基金项目
  • “三自由度精密球型电机”，新加坡制造技术研究院-新加坡南洋理工大学合作项目
  • “快速可重构模块化机器人”，新加坡科技局研究基金项目

 学生指导：

  • 可招生名额

博士研究生：2名

硕士研究生：2名

  • 现有指导学生

博士研究生：3名

硕士研究生：4名

  • 已指导毕业生及发展去向

硕士研究生：9名

曲乃恒，2012.8~2015.6，硕士，现就职于中科院大连化学物理研究所

杨国军，2012.8~2015.6，硕士，现就职于宁波阿尔法科技有限公司

赵洪震，2013.8~2016.6，硕士，现就职于航天科工集团第三研究院

王俊，2013.8~2016.6，硕士，现就职于上海塞科利汽车模具技术应用有限公司

马凯超，2013.8~2016.6，硕士，现就职于津上精密机床(浙江)有限公司

赵鹏，2013.8~2016.6，硕士，现就职于上海电气核电设备有限公司

赵亚平，2013.8~2016.6，硕士，现就职于泛亚汽车技术中心有限公司

吴存存，2014.8~2017.6，硕士，现就职于苏州汇川技术有限公司

王永超，2014.8~2017.6，硕士，现就职于上海智殷自动化科技有限公司

 科研成果：

【国外期刊文章】

  1. Kaisheng Yang, Guilin Yang *, Si-Lu Chen, Yi Wang, Chi Zhang, Zaojun Fang, Tianjiang Zheng, Chongchong Wang, Enhanced Stiffness Modeling and Identification Method for a Cable-driven Spherical Joint Module，IEEE Access， 7(1): 1, pp. 137875-137886, 2019.
  2. Kaisheng Yang  , Guilin Yang *, Si-Lu Chen , Yi Wang , Chi Zhang , Zaojun Fang ,Tianjiang Zheng  and Chongchong Wang，Study on Stiffness-Oriented Cable Tension Distribution for a Symmetrical Cable-Driven Mechanism，Symmetry，11(9), 1158, 2019.
  3. Liming Yuan , Jie Zhang , Si-Lu Chen , Yusheng Liang , Jinhua Chen , Chi Zhang and Guilin Yang，Design and Optimization of a Magnetically Levitated Inductive Reaction Sphere for Spacecraft Attitude Control，Energies ，1-18,2019.
  4. Yi Wang, Chen Song, Tianjiang Zheng, Darwin Lau, Guilin Yang，Cable Routing Design and Performance Evaluation for Multi-link Cable-Driven Robots with Minimal Number of Actuating Cables，IEEE Access, 7(1): 135790-135800, 2019.
  5. Jie Zhang, Liming Yuan, Si-Lu Chen, Yusheng Liang, Xiaolu Huang, Chi Zhang, Guilin Yang. A Survey on Design of Reaction Spheres and Associated Speed and Orientation Measurement Technologies， ISA transaction,1-21,2019.
  6. Hongtao Yu，Chi Zhang，Bao Yang，Si-Lu Chen, Zaojun Fang, Rong Li, and Guilin Yang，The design and kinetostatic modeling of 3PPR planar compliant parallel mechanism based on compliance matrix method，Review of Scientific Instrument，90,045102-1~10.2019.
  7. Xiaolu Huang, Chi Zhang, Jinhua Chen, Guilin Yang, Modeling of a Halbach Array Voice Coil Actuator via Fourier Analysis Based on Equivalent Structure, IEEE Transactions on Magnetics, 55(8): 8204606, 2019;
  8. Qilong Yuan, Ehsan Asadi, Qinghua Lu, Guilin Yang, I-Ming Chen, Uncertainty-Based IMU Orientation Tracking Algorithm for Dynamic Motions, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 24(2): 872 – 882,2019;
  9. Yin Haibin , Kong Cheng , Li Junfeng , Yang Guilin ，“Modeling of grasping force for a soft robotic gripper with variable stiffness”，Mechanism and Machine Theory，128:254-274，2018.
  10. Zaojun Fang, Huijuan Zhang, Chunyan Shao, Ruijun Yan, Chi Zhang, and Guilin Yang，“Control Strategy for Smooth Wire Sending and Constant Tension in Multi-Wire Slicer”， IEEE Transactions on Industrial Informatics，15(3):1668-1677，2018.
  11. Xuezhen Wang, Feixue Chen, Renfeng Zhu, Guilin Yang  and Chi Zhang*，“A Review of the Design and Control of Free-Piston Linear Generator”， energies，11(8):1-21，2018.
  12. Huijuan Zhang, Zaojun Fang* and Guilin Yang，“RGB-D SLAM based on combination of static point and line features in dynamic environments”， Journal of Electronic Imaging，27(5):1-14，2018.
  13. Chi Zhang, Feixue Chen, Long Li, Zhaoping Xu, Liang Liu, Guilin Yang,
    Hongyuan Lian  and Yingzhong Tian *，“A Free-Piston Linear Generator Control Strategy for Improving Output Power”， Energies，11(1);1-21，2018.
  14. P Sun，C Zhang ，J Chen , F Zhao  , Y Liao  , G Yang ，C Chen.”Hybrid System Modeling and Full Cycle Operation Analysis of A Two-stroke Free-Piston Linear Generator”, Energies, 213(10):1-23, 2017.
  15. Peng Sun, Chi Zhang , Jinhua Chen, Fei Zhao, Youyong Liao, Guilin Yang, and Chinyin Chen, Decoupling Design and Verification of a Free-Piston Linear Generator, Energies, 9(12), 1067, 2016.
  16. Fei Zhao, Chi Zhang, Guilin Yanga, Chinyin Chen, Online machining error estimation method of numerical control gear grinding machine tool based on data analysis of internal sensors, Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 81, 515–526, 2016.
  17. Joo Tat Teo, Haiyue Zhu, Si-Lu Chen, Guilin Yang, and Chee Pang, Principle and Modeling of A Novel Moving Coil Linear-Rotary Electromagnetic Actuator, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 63(11), 6930–6940, 2016.
  18. Si-Lu Chen, Nazir Kamaldin, Tat Joo Teo, Wenyu Liang, Chek Sing Teo, Guilin Yang, Kok Kiong Tan, Toward Comprehensive Modeling and Large-Angle Tracking Control of a Limited-Angle Torque Actuator With Cylindrical Halbach, IEEE Transactions on Mechatronics, vol. 21, 431–442, 2016.
  19. T. J. Teo, V. P. Bui, G. Yang and I.-M. Chen, Millimeters-stroke nanopositioning actuator with high positioning and thermal stability, IEEE Transactions on Mechatronics, vol. 20, 2813–2823, 2015.
  20. T. J. Teo, G. Yang and I.-M. Chen, A flexure-based electromagnetic nanopositioning actuator with predictable and re-configurable open-loop positioning resolution, Precision Engineering, 2015,, vol. 40, pp. 249-260, 2015.
  21. G. Z. Lum, T. J. Teo, G. Yang, S. H. Yeo and M. Sitti, Integrating mechanism synthesis and topological optimization technique for stiffness-oriented design of a three degrees-of-freedom flexure-based parallel mechanism, Precision Engineering, vol. 39, pp. 125-133, 2015.
  22. S. Chen, T. J. Teo and G. Yang, “Control of a novel linear-rotary actuator for high-speed pick-and-place application”, Australian Journal of Electrical & Electronics Engineering, vol. 11(3), 2014.
  23. J. Hey, C.M. Kiew, G. Yang, and R. Martinez-Botas, Model based compensation of thermal disturbance in a precision linear electromagnetic actuator, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, vol. 19(5), pp. 1477-1488, 2014.
  24. Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Guilin Yang, A Large Deflection and High Payload Flexure-Based Parallel Manipulator for UV Nanoimprint Lithography: Part II, Precision Engineering, vol. 38 (4), pp. 872-884, 2014.
  25. Tat Joo Teo, Guilin Yang, I-Ming Chen, A Large Deflection and High Payload Flexure-Based Parallel Manipulator for UV Nanoimprint Lithography: Part I, Precision Engineering, vol. 38 (4), pp. 861-871, 2014.
  26. J. Hey, T.J. Teo, V.P. Bui, G. Yang, R. Martinez-Botas， Electromagnetic actuator design analysis using a two stage optimization method with coarse-fine model output space mapping，IEEE  Transactions on Industrial Electronics, vol. 61(10), pp.5453-5464, 2014.
  27. Wenbin Lim, Song Huat Yeo, and Guilin Yang, Optimization of Tension Distribution for Cable-driven Manipulators Using Tension Level,  IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, vol. 19(2), pp. 676-683, 2014 .
  28. Weihai Chen, Xiang Cui, Guilin Yang, Jingyuan Chen and Yan Jin, Self-feedback motion control for cable-driven parallel manipulators, Proc. IMechE, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, vol. 228 (1), pp. 77-89, 2014.
  29. Wenbin Lim, Guilin Yang, and Song Huat Yeo, Design and Analysis of Cable-driven Manipulators with Variable Stiffness, Mechanism and Machine Theory, vol. 69, pp. 230–244, 2013.
  30. Quanzhu Chen, Weihai Chen, Guilin Yang, and Rong Liu, An Integrated Two-level Self-Calibration Method for a Cable-Driven Humanoid Arm, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 10(2), pp. 380-391, 2013 .
  31. Liang Yan , I-Ming Chen, Chee Kian Lim, Guilin Yang, Kok-Meng Lee, Modeling and Iron-Effect Analysis on Magnetic Field and Torque Output of Electromagnetic Spherical Actuators With Iron Stator, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, vol. 17(6), pp. 1080-1087, 2012.
  32. Wenbin Lim, Guilin Yang, Song Huat Yeo, Mustafa Shabbir Kurbanhusen, A Generic Force Closure Analysis Algorithm for Cable-Driven Parallel Manipulators, Mechanism and Machine Theory, vol. 46 (9), pp. 1265-1275, 2011.
  33. Yan Jin, I-Ming Chen, and Guilin Yang, Kinematic Workspace Evaluation of Parallel Manipulators through Finite-Partition of SE(3), Robotics and Computer Integrated Manufacturing, vol. 27 (4), pp. 850-859, 2011.
  34. Guilin Yang, Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Song Huat Yeo, Wei Lin, and Wen Bin Lim, Kinematic Design of an Anthropomimetic 7-DOF Cable-Driven Robotic Arm, Frontiers of Mechanical Engineering, vol.6 (4), pp. 45 – 60, 2011.
  35. Liang Yan , I-Ming Chen, Chee Kian Lim, Guilin Yang, Wei Lin, Kok-Meng Lee, Hybrid torque modeling of spherical actuators with cylindrical-shaped magnet poles, Mechatronics, Vol. 21, pp. 85-91, 2011.
  36. Liang Yan, I-Ming Chen, H. Son, Chee Kian Lim and Guilin Yang，Analysis of Rotor and Stator Pole Configurations of Permanent Magnet, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, vol. 10(6), pp. 986-989, 2010 .
  37. Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, Generic Approximation Solution for Non-liner Deflection Analyses of Beam-Based Flexure Joints, Precision Engineering,  vol. 34(3), pp. 607-618, 2010 .
  38. Liang Yan, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, Yan Chen, and Guilin Yang, A High-Dexterity Low-Degree-of-Freedom Hybrid Manipulator Structure for Robotic Lion Dance, Journal of Zhejiang University - SCIENCE A, vol. 11(4), pp. 240 -249, 2010.
  39. Cong Bang Pham, Song Huat Yeo, Guilin Yang, and I-Ming Chen, Workspace Analysis of Fully Restrained Cable-Driven Manipulators, Journal of Robotics and Autonomous Systems, Vol. 57 (9), pp. 901-912,  2009.
  40. Chee Kian Lim, Liang Yan, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, Torque Modeling of a Permanent Magnet Spherical Actuator based on Magnetic Dipole Moment Principle, IEEE Transaction on Industrial Electronics, vol. 56(5), pp. 1640-1648, 2009.
  41. Yan Jin, I-Ming Chen, and Guilin Yang, Kinematic Design of a Family of 6-DOF Partially Decoupled Parallel Manipulators, Mechanism and Machine Theory, vol. 44(5), pp. 912-922, 2009. 
  42. Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, A flexure-based electromagnetic linear actuator, Nanotechnology, Vol. 19, 315501, 2008.
  43. Liang Yan, I-Ming Chen, Chee Kian Lim, Guilin Yang, Wei Lin, and Kok-Meng Lee, Design and Analysis of a Permanent Spherical Actuator, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 13(2), pp. 239-248, 2008.
  44. Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Guilin Yang, Song Huat Yeo and Wei Lin, and I-Ming Chen, Self-Calibration of a Biologically-Inspired Cable-Driven Robotic Arm, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 13(1), pp. 66-75, 2008.
  45. Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, Prediction of Magnetic Field Behavoir of a Dual-Magnetic Configuration for Nano-Positioning, Journal of Applied Physics, Vol. 102 (074924), pp. 1-12, 2007.
  46. Yunhua Li, Liman Yang, and Guilin Yang, Network-Based Coordinated Motion Control of Large-Scale Transportation Vehicles, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 12(2), pp. 208-215, 2007.
  47. Guilin Yang and I-Ming Chen, Equi-volumetric Partition of Solid Spheres with Applications to Orientation Workspace Analysis of Robot Manipulators, IEEE Transaction on Robotics, Vol. 22(5), pp. 869-879, 2006.
  48. Jie Shen, Chengliang Liu, Guilin Yang, Xuanfang Zha, Design and Simulation of 5-DOF Rehabilitative Mechanical Arm, Journal of Shanhai Jiaotong University, China, Vol. 40 (11), pp. 1813-1817, 2006.
  49. Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Guilin Yang, Song Huat Yeo and Wei Lin, Development of a Bio-Inspired Anthropocentric Shoulder Rehabilitator, Journal of Applied Bionics and Biomechanics, Vol. 3(3), pp. 199-208, 2006
  50. Zhe Lu, Peter C Y Chen, Anand Ganapathy, Guoyong Zhao, Joohoo Nam, Guilin Yang, Etienne Burdet, Chee Leong Teo, Qingnian Meng and Wei Lin, A force-feedback control system for micro-assembly, Journal of Micromechanics and Microengineering, Vol. 16, pp. 1861-1868, 2006.
  51. Liang Yan, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Kok-Meng Lee, Analytical and Experimental investigation on the magnetic field of a permanent magnet spherical actuator, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 11(4), pp. 409-419, 2006.
  52. Yan Jin, I-Ming Chen, and Guilin Yang, Kinematic Design of a 6-DOF Parallel Manipulator with Decoupled Translation and Rotation, IEEE Transaction on Robotics, Vol. 22(3), pp. 545-551, 2006 . 
  53. Edwin Ho, Guilin Yang, Wei Lin, Design of a 1-DOF Flexure-based Positioning Stage, International Journal for Manufacturing Science and Technology, Vol. 6(1), pp. 39-46, 2006.
  54. Cong Bang Pham, Song Huat Yeo, Guilin Yang, and I-Ming Chen, Force-closed workspace analysis of cable-driven parallel mechanisms, Mechanism and Machine Theory, Vol. 41(1), pp. 53-69, 2006.
  55. Guilin Yang and  Yunhua Li, Performance Analysis of a 6-DOF Parallel Kinematics Machine with Decoupled Motion Characteristics, Material Science Forum, Vols. 505-507, pp.1177-1182, 2006.
  56. Yunhua Li, Liman Yang, and Guilin Yang, Coordinated Motion Control of Large-Scale Transporters for Conveying Heavy Frame Components in Ship-Manufacturing, Material Science Forum, Vols. 505-507, pp.1159-1164, 2006.
  57. Anjan Kumar Dash, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, and Guilin Yang, Task-Oriented Configuration Design for Reconfigurable Parallel Manipulator Systems, International Journal of Computer Integrated Manufacturing, Vol. 18(7), pp. 615-634, 2005.
  58. Chen Weihai, Gao Yong, Yang Guilin, and Yu Shou Qian, Kinematic control of three-legged modular reconfigurable parallel manipulators, Journal of Mechanical Engineering, China, Vol. 41(8), pp. 96-102, 2005.
  59. Li Yunhua and Yang Guilin, Study on Network-based Control of Engineering Machinery, Engineering Science, China, Vol. 7(9), pp. 25-29, 2005.
  60. Anjan Kumar Dash, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, and Guilin Yang, Workspace Generation and Planning Singularity-free Path for Parallel Manipulators, Mechanism and Machine Theory, Vol. 40(7), pp. 776-805, 2005. 
  61.  Guilin Yang, I-Ming Chen, Weihai Chen, and Wei Lin, Kinematic Design of a Six-DOF Parallel-Kinematics Machine with Decoupled-Motion Architecture, IEEE Transaction on Robotics, Vol. 20(5), pp. 876-884, 2004.
  62. Anjan Kumar Dash, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, and Guilin Yang, Instantaneous Kinematics and Singularity Analysis of Three-legged Parallel Manipulators, Robotica, Vol. 22(2), pp. 189-203, 2004.
  63. Jorge Angeles, Guilin Yang, and I-Ming Chen, Singularity analysis of three-legged, six-DOF platform manipulators with RRRS legs, IEEE/ASME Transaction on Mechtronics, Vol. 8 (4), pp. 469-475, 2003 .
  64. Guilin Yang, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, and Wee Kiat Lim, Simultaneous base and tool calibration for self-calibrated parallel robots, Robotica, Vol. 20, pp. 367-374, 2002.
  65. Guilin Yang, I-Ming Chen, Wei Lin, and Jorge Angeles, Singularity analysis of three-legged parallel robots based on passive joint velocities, IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 17 (4), pp. 413-422, 2001.
  66. I-Ming Chen, Guilin Yang, Chee Tat Tan, and Song Huat Yeo, A Local POE model for robot kinematic calibration, Mechanism and Machine Theory, Vol. 36, pp. 1215-1239, 2001.
  67. Guilin Yang, I-Ming Chen, Wee Kiat Lim, and Song Huat Yeo, Self-calibration of three-legged modular reconfigurable parallel robots based on leg-end distance errors, Robotica, Vol. 19, pp. 187-198, 2001.
  68. Guilin Yang, I-Ming Chen, Wee Kiat Lim, and Song Huat Yeo, Kinematic design of modular reconfigurable in-parallel robots, Autonomous Robots, Vol. 10, pp. 83-89, 2001.
  69. Guilin Yang and I-Ming Chen, Task-based optimization of modular robot configurations: minimized degree-of-freedom approach, Mechanism and Machine Theory, Vol. 35, pp.517 – 540, 2000.
  70. I-Ming Chen, Guilin Yang, and In-Gyu Kang, Numerical inverse kinematics for modular reconfigurable robots, Journal of Robotic Systems, Vol. 16 (2), pp. 213 – 225, 1999 .
  71. Peter C. Y. Chen, In-Gyu Kang, Weihai Chen, Guilin Yang, and I-Ming Chen, SEMORS: A simulation and control environment for modular robots, Industrial Automation Journal, Vol. 8 (2), pp.12-14, 1999.
  72. I-Ming Chen, Song Huat Yeo, Guang Chen, and Guilin Yang, Kernel for modular robot applications – automatic modelling techniques, International Journal of Robotics Research, Vol. 18(2), pp. 225 – 242, 1999 (Impact Factor: 3.107).
  73. I-Ming Chen and Guilin Yang, Automatic model generation for modular reconfigurable robot dynamics, Transaction of ASME, Journal of Dynamic systems, measurement, and control, Vol. 120, pp. 346 – 352, 1998.
  74. I-Ming Chen and Guilin Yang, Kinematic calibration of modular reconfigurable robots using product-of-exponentials formula, Journal of robotic systems, Vol. 14(11), pp. 807 – 821, 1997.

【国内期刊文章】

  1. 杨桂林，王冲冲，协作机器人柔顺运动控制综述，自动化博览，（2）66-73,2019.
  2. 谷乐丰，杨桂林，方灶军，王仁成 ，郑天江，一种新型机器人自标定装置及其算法，机器人，1-10,2019.2
  3. 李建钢，杨桂林，张林，张驰，基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析，机械工程学报，1-6,2019.
  4. 张 林，杨桂林，刘立涛，李建钢，柳丽，一种新型三自由度力控末端执行器及其运动学和性能分析， 宁 波 大 学 学 报，32(1):1-6，2019.
  5. 宋孙浩，郑天江，张驰，陈庆盈，杨桂林，轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究， 制造业自动化，1-8，2019.
  6. 张国龙，张杰，蒋亚南，杨桂林, 张驰，机器人力控末端执行器综述， 工程设计学报，1-10，2018.
  7. 郑天江*，李俊杰，陈庆盈，张驰，杨桂林. “基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究”，制造业自动化，39(5):4-7, 2017.
  8. 吴存存，杨桂林*，陈庆盈，王逸，张驰. “3T1Ｒ 并联机构运动学分析与优化设计”，农业机械学报，48(12):386-394，2017.
  9. 吴存存, 杨桂林, 陈庆盈, 张驰, 刘树林“基于直线电机驱动的四自由度机器人”，机械工程学报，3, 2018 ;
  10. 王慰军, 杨桂林, 张驰,陈庆盈. “一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计”, 机械传动, 10:90-93, 2016.
  11. 王慰军, 杨桂林, 张驰, 陈庆盈. “四轮式全向移动机器人设计”, 中国工程机械学报, 04:327-331, 2016.
  12. 赵鹏，杨桂林，刘树林，Tat Joo Teo，陈进华; 张杰.”磁悬浮凸轮机构的创新设计及分析”,机械传动,10:85-89,2016.
  13. 王慰军, 杨桂林, 张驰,陈庆盈. “用于防撞梁抓取翻转的机械手设计”,煤矿机械, .04:101-103, 2016.
  14. 王慰军, 金勤晓, 张驰. “一种双执行器直角坐标机器人的设计”, 机械工程与自动化, 05:117-118, 2016.
  15. 赵亚平, 杨桂林, 杨巍. “气电混合式机器人力控末端执行器研究”,组合机床与自动化加工技术, 12:103-106, 2016.
  16. 王慰军,杨桂林,张驰等. “全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现”. 工程设计学报, 23(6): 633-638，2016.
  17. 曲乃恒,杨桂林,郑天江等. “基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计.”,中国机械工程,(19):2601-2605, 2015.
  18. 杨国军, 杨桂林, 王福明. “面向冗余驱动的自适应柔性连接机构优化设计.”,制造业自动化, (13):12-15, 2015.
  19. 杨桂林. “工业机器人运用技术.”, 中国科学院院刊, (6):785-792, 2015.
  20. 刘献栋，杨桂林，张源焕，自卸汽车举升终止时的动态响应分析, 建筑机械，No. 2, pp. 14-16, 1997.
  21. 刘献栋，张源焕，杨桂林，制造误差对机械优化设计目标函数统计特性的影响, 石家庄铁道学院学报， 8(4), pp. 52 - 56, 1995
  22. 杨桂林, 崔维娅，自卸汽车T式举升机构优化设计, 石家庄铁道学院学报， 8(4), pp. 40 - 45, 1995.
  23. 杨桂林, 自卸汽车举升机构的性能分析, 建筑机械,， No. 9, pp. 20-24, 1994.
  24. 崔维娅，杨桂林, 风机扩散筒最佳扩散角的计算, 流体机械， No. 9, pp. 23-26, 1994.
  25. 张源焕，杨桂林，钢筋疏剪机具设计, 石家庄铁道学院学报， 7(4), pp. 72–76, 1994.
  26. 杨桂林，杨成康，自卸汽车T式举升机构优化设计, 工程机械,  21 (10), pp. 8-14, 1990.
  27. 杨桂林，杨成康，自卸汽车D式举升机构优化设计, 建筑机械,  No. 4, pp. 6 -11, 1990.
  28. 杨成康，杨桂林，自卸汽车F式举升机构优化设计,  汽车工程,  12(4), pp. 38-45, 1990.
  29. 杨桂林， 杨成康，自卸汽车的运动学分析, 建筑机械,  No. 2, pp. 10-18, 1989.
  30. 杨桂林,，杨成康，自卸汽车举升机构优化设计, 建筑机械,  No. 5, pp. 5-12, 1988.

【专著】

  • Guilin Yang, Robotics and Automation Volume, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.
  • T. J. Teo, G. Yang and I.-M. Chen, Compliant Manipulators, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.
  • Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Wen Bin Lim, Guilin Yang, Song Huat Yeo, Wei Lin and Sunil Kumar Agrawal, Cable-Driven Robots, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.
  • N.D. Vuong, T.M. Lim, G. Yang, Simulation and Off-line Programming for Contact Operations, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.
  • Pey Yuen Tao, Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Guilin Yang, and Masayoshi Tomizuka, Robot Work Cell Calibration and Error Compensation, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.
  • I-Ming Chen, Marcelo Ang, Guilin Yang, Kin Huat Low and Albert Causo, Proceedings of the 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics, Research Publishing, 2013.
  • Wenjie Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, Flexure-based Parallel-Kinematics Stages for Passive Assembly of MEMS Optical Switches, Advanced Mechatronics and MEMS Devices (Edited by Dan Zhang),  Ch. 6, Springer, 2012.
  • Wen Bin Lim, Guilin Yang, Song Huat Yeo, and Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Modular Cable-Driven Robotic Arms for Intrinsically Safe Manipulation, Service Robots and Robotics: Design and Application, (Edited by Marco Ceccarelli), Ch. 15, pp. 274-294, IGI Global, 2012.
  • Liang Yan, I-Ming Chen, Chee Kian Lim, Guilin Yang, and Kok-Meng Lee, Design, Modeling and Experiments of 3-DOF Electromagnetic Spherical Actuators, Springer, 2011.
  • Guilin Yang, Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Wei Lin, and Yunjiang Lou, Task-oriented Kinematic Design of a 3-DOF Flexure-based Parallel Nano-manipulator, Geometric Methods in Robotics and Mechanism Research (Edited by Yunjiang Lou and Zexiang Li), pp. 162-181, Lambert Academic Publishing, 2011.
  • Jianhong Zhao, Masanori Kunieda, Guilin Yang, Xue Ming Yuan, Advances in Precision Engineering (edited book), Trans Tech  Publications, 2010.
  • Guilin Yang, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, and Wei Lin, Design and Analysis of a Modular Hybrid Parallel-Serial Manipulator for Robotised Deburring Applications, Smart Devices and Machines for Advanced Manufacturing (Edited by Lihui Wang and Fengfeng Xi), Ch. 7, pp. pp. 167-188, Springer, London, 2008.
  • I-Ming Chen, Guilin Yang, and Song Huat Yeo, Automatic Modelling for Reconfigurable Robotics Systems – Theory and Practice Industrial Robotics Theory, Modelling and Control (Edited by Sam Cubero),  Ch. 2, pp. 43-82, pro literature Verlag,  Germany,  2007.
  • Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, A Flexure-Based Electromagnetic Linear Actuator for Nano-Positioning, ROMANSY 16: Robot Design, Dynamics and Control (Edited by T. Zieilinska and C. Zielinski), Ch. VII, pp. 371-378, Springer Wien New York, 2006.

【发明专利】

  1. 孙贤备，陈进华，张驰，杨桂林，陈庆盈，魏梦飞，刘强，一种双定子电机，中国，发明专利，201910915623.4
  2. 杨桂林，刘立涛，杨淼，朱任峰，张驰，一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，中国，发明专利，201910459421.3
  3. 杨桂林，朱任峰，方灶军，张驰，陈庆盈，一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，中国，发明专利，201910386435.7
  4. 张杰；梁雨生；袁黎明；张驰；陈思鲁；杨桂林；周杰，永磁转子以及球形电机，中国，发明专利，2019105309067.0
  5. 张杰；袁黎明；陈进华；张驰；梁雨生；陈思鲁；杨桂林，感应式磁悬浮动量球装置，中国，发明专利，2019104530052.0
  6. 王慰军；杨桂林；郑天江；张驰；方灶军；陈庆盈，一种多功能全向移动智能叉车，中国，发明专利，201910298671.3
  7. 张驰；杨宝；余宏涛；杨淼；杨桂林，一种平面三自由度全柔性并联定位平台，中国，发明专利，201910278617.2
  8. 陈庆盈;高旭峰;王慰军;杨桂林;张驰，一种主动动力脚轮组件，中国，发明专利，201910182247.2
  9. 杨桂林;刘立涛;张林;张驰;朱任峰，一种新型气电混合式机器人力控末端执行器，中国，发明专利，201910231232.0
  10. 李俊杰;杨桂林;方灶军;陈庆盈;廉宏远;张启平;李华民，一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制离线编程方法，中国，发明专利，201910231224.6
  11. 熊次远;杨桂林;陈庆盈;张驰;王慰军，一种移动机器人到位自动锁定装置，中国，发明专利，201811461061.2
  12. 乔海;张驰;蒋哲;虞冠杰;周杰;杨桂林;舒鑫东，一种电机位置速度检测装置，中国，发明专利, 201811606623.8
  13. 蒋哲;张驰;虞冠杰;乔海;杨桂林;黄晓路，一种放电电路故障检测装置，中国，发明专利, 201811575815.7
  14. 蒋哲;张驰;虞冠杰;乔海;杨桂林;黄晓路，一种驱动电源装置，中国，发明专利，201811500386.7
  15. 蒋哲;张驰;虞冠杰;乔海;杨桂林，一种n相电源的缺相检测装置及其检测方法，中国，发明专利，201811499219.5
  16. 张启平;方灶军;陈思鲁;李俊杰;廉宏远;陈庆盈;张驰;杨桂林，一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法，中国，发明专利，201811649049.4
  17. 杨桂林，李建钢，王慰军，方灶军，陈庆盈，张驰，一种变刚度柔顺抓取装置，中国，发明专利，201810616196.5
  18. 陈进华、张驰、杨桂林，一种动圈式单极性永磁体旋转直线电机，中国，发明专利，201810726754.3
  19. 宋孙浩， 郑天江， 张驰， 杨桂林， 陈庆盈，一种主从协同的运动控制器及控制方法，中国，发明专利，201810568580.2
  20. 方灶军，李俊杰，李华民，湛鸿强，杨桂林，张驰，一种基于视觉的汽车轮毂定位方法，中国，发明专利，201810511213.9
  21. 张驰，虞冠杰，蒋哲，乔海，杨桂林，陈飞雪，朱任峰. 一种自由活塞式内燃直线发电储能系统，2017.11，中国，发明专利，201711139937.7
  22. 虞冠杰，蒋哲，张驰，乔海，杨桂林. 一种低成本高可靠性永磁同步电机的位置检测装置，2017.10，中国，发明专利，201711004813.8
  23. 蒋哲，虞冠杰，张驰，乔海，杨桂林，朱仁峰. 一种开关磁阻电机直接转矩控制装置，2017.11，中国，发明专利，201711114493.1
  24. 蒋哲，张驰，虞冠杰，乔海，杨桂林，陈飞雪. 一种减小开关磁阻电机转矩脉动的转矩控制装置，2017.11，中国，发明专利，201711115854.4
  25. 杨桂林，杨宇，郑天江，张驰. 一种2.5D激光扫描装置及其应用，2017.10，中国，发明专利，201710953647.X
  26. 蒋哲，虞冠杰，张驰，乔海，杨桂林. 一种开关磁阻电机的转子位置检测装置，2017.08，中国，发明专利，201710675770.X
  27. 杨桂林，王仁成，张驰，陈庆盈，王永超. 一种工业机器人的运动学标定系统及方法，2017.06，中国，发明专利，201710406253.2
  28. 陈庆盈，韦成朋，杨桂林，张驰. 一种人体上肢的运动特性与机械阻抗测量系统及方法，2017.06，中国，发明专利，201710404691.5
  29. 陈进华，刘威，张驰，杨桂林，舒鑫东.一种水冷电机的冷却管路结构及其水冷电机，2017.05，中国，发明专利，201710373524.9
  30. 邵春艳，张驰，杨桂林.一种基础矩阵的解算方法，2017.03，中国，发明专利，201710150759.1
  31. 杨桂林，王逸，杨凯盛，王慰军，郑天江，张驰.一种提高控制精度的绳索驱动装置，2017.04，中国，发明专利，201710264663.8
  32. 杨桂林，王逸，杨凯盛，王慰军，张驰.一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置，2017.03，中国，发明专利，201710174206.X
  33. 张驰, 董良, 陈进华, 廖有用, 杨桂林, 吴定兵, 张杰. 微纳定位装置及其音圈电机，中国，发明专利, 201610050949.1.
  34. 黄彬彬、张驰、杨桂林、廖有用.一种具有拖链结构的磁浮式门机装置,中国，发明专利， 201610171937.4.
  35. 黄彬彬、张驰、杨桂林、廖有用.一种磁浮式门机装置,中国，发明专利， 201610171992.3.
  36. 陈进华、杨桂林、张驰、赵飞、张杰、孙贤备. 一种双定子混合励磁涡流阻尼装置,中国，发明专利， 201610906193.6.
  37. 陈进华、杨桂林、张驰、孙贤备、张杰、李振. 永磁力矩电机的定子以及具有高转矩密度的永磁力矩电机,中国，发明专利, 201610906992.3.
  38. 王慰军， 杨桂林， 张驰， 陈庆盈. 差速器行星齿轮结构和车辆，中国，发明专利，201610045712.4.
  39. 王慰军、杨桂林、张驰、陈庆盈、郑天江、李俊杰. 全向移动平台及其动力万向轮,中国，发明专利，201610368798.4.
  40. 杨桂林、郑天江、王慰军、张驰、陈庆盈. 全向移动搬运机器人,中国，发明专利，201610658548.4.
  41. 杨桂林、王慰军、张驰、陈庆盈、郑天江、李俊杰、孙贤备. 全向移动平台及其舵轮和驱动轮, 中国，发明专利，201610300370.6.
  42. 杨桂林、吴存存、陈庆盈、张驰、金勤晓.四自由度并联机构, 中国，发明专利，201610303555.2.
  43. 陈庆盈，李鹏，杨桂林，叶彦雷，张驰.一种可变刚度的传导机构以及机器人关节, 中国，发明专利，201610884141.3.
  44. 孙鹏, 张驰, 蒋哲, 乔海, 杨桂林. 漏电保护装置及方法，中国，发明专利, 201410342819.6.
  45. 赵飞, 张杰, 张驰, 孙鹏, 陈进华, 廖有用, 杨桂林. 一种自由活塞式内燃直线发电机，中国，发明专利, 201510071904.8.
  46. 黄彬彬, 廖有用, 张驰, 杨桂林. 一种电机隔热装置，中国，发明专利, 201510113867.2.
  47. 杨桂林、杨国军、陈庆盈、张驰. 面向冗余驱动的自适应柔性连接机构及X-Y-Z直角坐标机器人,中国，发明专利, 201510124409.9.
  48. 杨桂林, 王慰军, 张驰, 郑天江, 闵孟斌. 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法，中国，发明专利, 201510332303.8.
  49. 赵飞, 廖有用, 陈进华, 舒鑫东, 张驰, 杨桂林, 石强. 主动涡流阻尼装置及包含该主动涡流阻尼装置的进给系统，中国，发明专利, 201510451333.0.
  50. 杨桂林, 赵亚平, 杨巍, 张杰, 陈庆盈, 张驰, 赵鹏. 末端执行器及工业机器人，中国，发明专利, 201510591514.3.
  51. 杨桂林, 赵鹏, 陈进华, 张杰, 陈庆盈, 张驰. 凸轮机构，中国，发明专利, 201510639334.8.
  52. 孙鹏, 张驰, 杨桂林, 曾德全, 赵洪震, 毛莲莲, 张慧娟. 智能足疗按摩及保洁服务机器人，，中国，发明专利, 201510968791.1.
  53. 王慰军, 杨桂林, 张驰, 陈庆盈, 李俊杰. 用于夹取防撞梁的翻转机械手, 2015.12，中国，发明专利, 201510998167.6.
  54. 赵飞, 张杰, 张驰, 杨桂林, 金勤晓, 刘强, 周杰. 一种自动化金属柔性材料滚卷输送机包缠装置， 中国，发明专利, 201511031965.8.
  55. 赵飞, 张驰, 杨桂林, 孙鹏. 一种齿轮展成磨削过程形面误差在线评估及测量方法，中国，发明专利, 201511027458.7.
  56. 黄彬彬、廖有用、张驰、杨桂林.一种电机隔热装置, PCT发明，PCT/CN2016/075.
  57. A method and apparatus for pitch-variable flexible flat cable, Singapore patent application: 201304393-0
  58. Flexure-based Maglev planar motor, Singapore patent application: 201201125-0 ；
  59. A linear-rotary electromagnetic actuator, US patent application: US20120262259 ；
  60. System with anti-cable twisting mechanism and method thereof, PCT patent application:  PCT/SG2012/000276；
  61. End-effector module for contact operations, Singapore patent application: 201100693-9；
  62. Cylindrical Electromagnetic Actuator, US patent application: 20130328431;
  63. Active Manipulator, PCT patent application: PCT/SG2010/000099;
  64. Powered Cater Wheel Assembly,  Singapore Patent: 169717 ;
  65. Nano-Positioning Electromagnetic Linear Actuator, US Patent: 7868492, Japan Patent: 4926184, Singapore Patent: 132562；
  66. A Haptic and Rehabilitation Device Wearable on A Human Body, Singapore patent application: 2004011508;
  67. 隧道施工车辆转车台，中国专利，ZL95216507.4 ;
  68. 钢筋疏剪, 中国专利，ZL92201330.6.

 荣誉获奖：

  1. “Flexure‐based Electromagnetic Linear Actuator (FELA)”， 美国R&D 100 奖，2014 。
  2. “光华龙腾奖 (2014) 中国设计贡献奖银质奖章”， 北京光华设计发展基金会，2014。
  3. “机器人化表面精密加工系统”（Robotized Precision Finishing），新加坡制造技术研究院最佳工业项目奖，2012。
  4. IEEE国际会议（STUDENT 2010）最佳论文奖 ，2010。
  5. IEEE/ASME国际会议（AIM 2008）候选最佳论文奖， 2008。
  6. IEEE国际会议（ICARCV 2002）候选最佳论文奖 ，2002。
  7. IEEE国际会议（ICARCV 2000）候选最佳论文奖，2000。

 学术兼职：

  • 分卷主编（Section Editor）, Robotics and Automation Volume, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer,  2014 ;
  • 副编辑（Associate Editor）, IEEE Access ，2013 - ;
  • 编委会委员（Editorial Board Member）, International Journal of Mechanisms and Robotic Systems；
  • 技术编辑（Technical Editor）, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics，2008-2012；
  • 编委会委员（Editorial Board Member）, Frontiers of Mechanical Engineering, 2008-2014;
  • 特邀编辑（Guest Editor）, Multidisciplinary Design Optimization in Engineering (MDOE), Special issue in Mathematical Problems in Engineering, Hindawi Publishing Corporation,  2013;
  • IEEE机器人与自动化学会新加坡分会主席（Singapore Chapter, IEEE Robotics and Automation Society）, 2011-2012；
  • 国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）机器人与机械电子技术委员会理事；
  • 新加坡-中国科学技术促进会 (SCAAST) 常务副秘书长，2011-2013；
  • 华南理工大学兼职教授，北京航空航天大学客座教授，上海交通大学客座研究员

 联系方式：

  • 办公电话：0574-86322196
  • Email: glyang@nimte.ac.cn

 

更新日期：2018-09-05,   查看次数：43813